Robot à 2 DDL
Robot à 2 DDL
Introduction aux principes fondamentaux de la robotique
Le module robot à 2 DDL est idéal pour l’introductions aux étudiants des concepts fondamentaux et intermédiaires de la robotique. Il peut ainsi être utilisé pour démontrer les applications du monde réel, comme par exemple les robots manipulateurs sur les chaines de production (robots »pick and place »).
Le module robot à 2 DDL s’interface à deux unités élémentaires servomoteurs SRV02. En utilisant cette plateforme, les étudiants apprennent les concepts de la chaîne cinématique (cinématique directe et cinématique inverse) et de l’espace de travail du robot.
BROCHURE
video
extrait simulink
Le module robot à 2 DDL est connecté à deux unités élémentaires SRV02 qui sont montées à une distance fixe. Les deux servomoteurs sont montées à une distances fixes et contrôle le système de liaison composé de 4 segments: 2 bras contrôlés sont couplés à 2 autres bras non motorisés. Le système est plan et dispose donc de deux jonctions actionnées et trois non-actionnées.
L'objectif de cette expérience est de manipuler la position X-Y de l'effecteur de la liaison. Un tel système est similaire aux problèmes cinématiques rencontrés pour le contrôle d'autres manipulateurs parallèles ayant des singularités.
Modèlisation
- Représentation de la fonction de transfert
- Cinématique
Contrôle
- PD
Pour SIMULINK | Pour LabVIEW |
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| Dimensions globales du robot 2 DDL (L x l x H) | 40 cm x 30 cm x 20 cm |
| Masse totale | 4.0 kg |
| Masse du module de liaison à 4 segments | 0.335 kg |
| Masse d'un segment seul | 0.065 kg |
| Longueur d'un segment | 0.127 m |
| Moment d'inertie du lien au rouage | 8.74 x 10-5 kg.m² |
| Moment d'inertie du lien au pivot | 4.41 x 10-4 kg.m² |
