Le système de pendule inversé est constitué de deux unités servomoteurs SVR02 reliées par une jonction instrumentée, sur laquelle est montée une tige de 30 cm. La tige est libre de se balancer autour de deux axes orthogonaux. Les arbres de sortie des deux unités SVR02 sont couplés par une chaîne cinématique constituée par un lien à quatre sections, créant ainsi un module robot manipulateur plan (robot à 2 DDL). La jonction 2 DDL est attachée à l'extrémité des effecteurs des bras du robot.

L'objectif de l'expérimentation du pendue inverse à 2 DDL est de commander la position des extrémités des effecteurs du robot plan pour balancer le pendule. En mesurant la déviation du pendule par rapport à la verticale, un contrôleur peut alors être utilisée pour faire tourner les servomoteurs et ainsi actionner tout la chaîne pour que finalement l'extrémité de l'effecteur balance le pendule.